日本で密教が公の場において初めて紹介されたのは、唐から帰国した伝教大師最澄によるものであったが、天台教学が主であった最澄は密教を本格的に修学していたわけではなかった。本格的に日本へ伝来されることになるのは、密教を修学した空海（弘法大師）が806年に日本に帰国してからであった。当時の皇族や貴族は、最澄の天台教学よりも、現世利益を重視する空海の浄土教（念仏）に関心を寄せた。
密教とは、仏の悟りの境地を体験的に伝える仏教の教えで、儀礼や呪法を通して即身成仏（そくしんじょうぶつ）を目指すものです。仏も人も本質的には同じであり、修行を通じて生きているうちに悟り（即身成仏）を開くことができると考えられています。師から弟子への口伝や戒律を通じて智慧や力が伝授されるとしています。
日本密教では、大日如来（だいにちにょらい)の主尊とされ、神仏習合の解釈では天照大神（あまてらすおおみかみ）とも同一視もされています。
密教には、大日如来を富士の本尊とする信仰があり、富士の神である浅間大神は浅間大菩薩と呼ばれ、その本地仏は大日如来であるとし、富士信仰において祀られた